捏取与软轴传动卷筒张紧带裹包抓取的复合机械手

摘     要：本发明涉及一种捏取与软轴传动卷筒张紧带裹包抓取的复合机械手及方法，属于机器人、自动化领域，适用轻工食品、农产品的分拣机器人以及包装、物流行业机器人领域。本发明由手掌部件和四个结构相同的手指组成，所述手指有二种，包括：平动夹持手指，裹包抓取手指。指根转位功能：四指抓取直立圆柱、球体、正方体，或电机驱动下，左右手指顺时针转位45度、前后手指逆时针转位45度，四指抓取水平圆柱、长方体。手指平动捏取功能：电机或短行程气缸，使四个手指以相同指根角度转动，由平行四边形机构产生手指平动捏取。裹包抓取功能：电机或叶片式转动气缸驱动齿形带、通过四根软轴传递，使编织物橡胶带的卷筒张弛有度，靠这四根带子裹包抓取物体。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/08/24	授权
  2021/08/03	著录事项变更	发明人由章军　吕兵　变更为章军　刘禹　陈彦秋　吕兵
  2020/08/07	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/10 专利申请号: 202010290557.9 申请日: 2020.04.14
  2020/07/14	公开