一种多功能平面机械臂系统

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摘     要：本发明涉及一种多功能平面机械臂系统，主要包括机械臂、电机、编码器、减速机和电磁制动器；机械臂之间以及第一机械臂与基座之间均以转动副的形式链接；系统工作在水平面内；第一关节及第二关节为固定关节，第三关节及第四关节为可拆卸关节；第一关节及第三关节安装电机、编码器与减速器；第二关节安装编码器与电磁制动器；第四关节安装电机与减速器；通过选择电磁制动器是否开启，以及可拆卸关节与相应的机械臂是否安装，本发明可演变为多种类型的平面全驱动与欠驱动机械臂系统；通过替换不同长度与质量的机械臂，可改变机械臂的参数；通过编写人机交互界面，可完成对控制器参数的设置以及控制算法的实现，并实时监测各关节的运动状态。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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