一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本发明姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/11/27	专利权的转移	登记生效日: 2018.11.08 专利权人由温州市兴泰科技有限公司变更为湖州优研知识产权服务有限公司 地址由325000 浙江省温州市龙湾区永中街道度山村展新路变更为313000 浙江省湖州市南浔区南浔镇朝阳路666号南浔科技创业园一层1020室
  2016/09/07	授权
  2016/08/31	著录事项变更	发明人由李鹏飞 李若愚 闫胜昝变更为陈进国
  2016/08/31	专利申请权的转移	登记生效日: 2016.08.11 申请人由青岛橡胶谷知识产权有限公司变更为温州市兴泰科技有限公司 地址由266045 山东省青岛市市北区郑州路43号A栋130室变更为325000 浙江省温州市龙湾区永中街道度山村展新路
  2016/08/03	专利申请权的转移	登记生效日: 2016.07.15 申请人由安庆市华鑫重工股份有限公司变更为青岛橡胶谷知识产权有限公司 地址由246001 安徽省安庆市开发区罗冲片区变更为266045 山东省青岛市市北区郑州路43号A栋130室
  2015/09/23	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/10 专利申请号: 201510324922.2 申请日: 2015.06.11
  2015/08/26	公开