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24小时咨询热线摘 要：一种基于MB‑RRT*的无人机二维航迹规划方法，初始化树以及环境信息；导入障碍物信息，并设置迭代次数；判断是否达到迭代次数，如果是，对生成的路径点进行降采样处理并采用插值算法优化生成路径线；否则产生随机采样点，并寻找树中与随机采样点距离最近的点，根据点生成自适应步长，根据步长生成最终插入点，判断插入点到树根的距离是否大于当前的最优路径长，如果否，对路径进行碰撞检测，如果通过将插入点加入树中，并对插入点周围的邻近节点进行优化；如果否，对树进行连接检测并进行连接。本发明收敛速度较快、内存占用空间较小、解决了在障碍物附近生长具有局限性的问题、能直接应用于无人机控制。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201610563601.2 | 专利名称： | 基于MB?RRT的无人机二维航迹规划方法 |
| 申请日： | 2016-07-15 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02搜分类 无人机 R 港口搜索 |
| 公开/公告日： | 2019-03-12 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN106444740B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/11/08 | 开放许可声明 | IPC(主分类): G05D 1/02 声明编号: XK2024980009761 专利号: ZL 201610563601.2 申请日: 2016.07.15 专利权人: 浙江工业大学 联系方式: 联系人姓名：朱张怡 邮编：317500 地址：浙江省台州市温岭市应急大厦3楼 电子邮箱：2789058795@qq.com 电话：13588779132 发明名称: 基于MB-RRT的无人机二维航迹规划方法 使用费支付方式: 无偿 使用费支付标准: 0元 授权公告日: 2019.03.12 许可期限届满日: 2026.12.31 生效日期: 2024.11.08 |
| 2019/03/12 | 授权 | |
| 2017/03/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201610563601.2 申请日: 2016.07.15 |
| 2017/02/22 | 公开 |
