一种移动机器人定位方法

摘     要：本发明公开了一种移动机器人定位方法，包括以下步骤：蓝牙信标部署，采集无线电信号强度特征数据并形成特征数据矩阵，计算待定位点与四个信标之间的距离，计算(xw,yw)，计算信号强度特征数据与集合中的特征数据进行相似度，计算(xs,ys)，融合得到最终的估计位置。本发明有如下有益效果：不需要额外的昂贵设备且不需要时钟同步，因此功耗与成本都较低，具有较强的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/09/29	授权
  2020/09/25	专利申请权的转移	登记生效日: 2020.09.08 申请人由合肥优控科技有限公司变更为东阳市维创工业产品设计有限公司 地址由230601 安徽省合肥市经济技术开发区青龙潭路西，肥光路东，滨河小区北出口加工区公租房1#楼110室变更为322100 浙江省金华市东阳市江北街道猴塘社区东富小区15幢2号
  2019/05/10	实质审查的生效	IPC(主分类): H04W 4/02 专利申请号: 201811601879.X 申请日: 2018.12.26