一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法

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摘     要：一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/20	专利权的转移	登记生效日: 2020.11.06 专利权人由温州启博知识产权服务有限公司变更为深圳市子庄智能科技有限公司 地址由325038 浙江省温州市龙湾区瑶溪街道南洋大道浙南云谷B幢204室变更为518110 广东省深圳市龙华新区龙华街道龙观东路62号柏龙大厦1#楼五楼522号
  2019/12/31	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.11 专利权人由浙江启博知识产权运营有限公司变更为温州启博知识产权服务有限公司 地址由310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室变更为325038 浙江省温州市龙湾区瑶溪街道南洋大道浙南云谷B幢204室
  2017/07/28	授权
  2015/10/21	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510311552.9 申请日: 2015.06.08
  2015/09/23	公开