一种柔性机械臂系统的神经网络反演控制方法

著 录 项 目：

摘     要：一种柔性机械臂系统的神经网络反演控制方法，包括：建立机柔性械臂伺服系统的动态模型并将其进行等效变换，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；结合滑模控制及反演法，在每一步设计中引入虚拟控制变量，最后推导出自适应控制器输入；同时，利用神经网络的逼近特性，避免了反演法所带来的复杂度爆炸问题以及模型参数不确定性的逼近；计算控制系统跟踪误差，积分滑模面，误差变量及微分。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统位置跟踪控制性能的神经网络反演滑模控制方法，实现系统的稳定快速跟踪。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/08/11	专利权的转移	登记生效日: 2023.07.31 专利权人由广州伊东科技有限公司变更为广州市伊东机电股份有限公司 地址由510000 广东省广州市花都区秀全街大布路42号变更为510000 广东省广州市花都区新华街大布路42号
  2022/02/18	专利权的转移	登记生效日: 2022.01.30 专利权人由罗绍远变更为广州伊东科技有限公司 地址由510000 广东省广州市海珠区海信街1号1711房变更为510000 广东省广州市花都区秀全街大布路42号
  2020/04/10	专利权的转移	登记生效日: 2020.03.20 专利权人由温州启博知识产权服务有限公司变更为罗绍远 地址由325038 浙江省温州市龙湾区瑶溪街道南洋大道浙南云谷B幢204室变更为510000 广东省广州市海珠区海信街1号1711房
  2019/12/31	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.11 专利权人由浙江启博知识产权运营有限公司变更为温州启博知识产权服务有限公司 地址由310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室变更为325038 浙江省温州市龙湾区瑶溪街道南洋大道浙南云谷B幢204室
  2017/10/13	授权
  2015/11/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510337072.X 申请日: 2015.06.17
  2015/09/30	公开