发明专利已授权

一种欠驱动船的在线自适应近优控制方法、系统及装置

Name: 一种欠驱动船的在线自适应近优控制方法、系统及装置
Brand: 暨南大学
SKU: 2021105290848
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110529084.8 📄 发布日：2026/10/13

著录项目信息

申请日

2021-05-14

公开号

CN113050432A

公开日

2021-06-29

申请人

暨南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自适应控制自适应控制近优控制欠驱动控制

应用场景

船舶航行控制, 自主船舶, 无人船, 海洋工程装备, 智能航运

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摘要

本发明提出了一种欠驱动船的在线自适应近优控制方法、系统及装置，包括以下步骤：S1：获取欠驱动船的状态信息，其中，状态信息包括坐标、航向角；纵荡、横荡、偏航时的速度和浪涌力和偏航力矩；S2：根据状态信息估计欠驱动船模型的参数；S3：根据所得的模型参数，通过带饱和的自适应最优控制律计算公式和给定的表达式对模型参数进行处理分析，得到需要施加给欠驱动船浪涌力和偏航力矩；通过输入至欠驱动船模型，对欠驱动船模型的参数进行估计，再通过对估计驱动船模型的参数进行分析后输出对欠驱动船的控制，实现了模型简单，在线计算，自适应性、近似最优性及输出安全的效果。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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