发明专利已授权

基于端到端直接推力控制的多旋翼无人机容错飞行控制方法

📄 申请号：CN202610465802.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2026-04-10

公开号

CN122018327B

公开日

2026-06-30

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法飞行控制容错控制多旋翼无人机控制控制方法

应用场景

无人机飞行控制, 多旋翼无人机, 航空运输, 应急救援, 物流配送

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摘要

本发明公开了一种基于端到端直接推力控制的多旋翼无人机容错飞行控制方法，包括：构建面向隐式特征观测与梯度反向传播的四旋翼无人机纯解析可微仿真环境，内嵌连续可微的故障注入及执行机构映射机制，采用四阶龙格‑库塔法对连续算子进行离散化迭代；构建基于时空特征结构化解耦与隐变量直驱的端到端控制网络，通过双流特征提取输出四电机动作指令；在可微仿真环境中训练端到端控制网络，基于可微物理引擎与随时间反向传播，优化控制网络参数；结合自适应复合损失函数及多阶课程学习机制，使控制网络收敛到有效的容错控制策略。本发明方法可以实现单电机故障下的无需独立故障检测与诊断模块的自适应控制，建立从正常到单机失效的平滑过渡机制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

具有可切换接触状态柔性铰链的变刚度平面并联定位平台

当前第 / 件

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