发明专利已授权

一种基于单控制器的刚柔结合爬管机器人

📄 申请号：CN202010636582.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-07-03

公开号

CN111845988A

公开日

2020-10-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024

技术画像

所属领域

爬管机器人爬管机器人机器人控制柔性机构

应用场景

管道检测, 管道维护, 化工管道巡检, 石油天然气管道运维, 工业设备检修

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摘要

本发明涉及仿生机器人技术领域，为解决现有机器人难以兼顾灵活性及刚性的问题，提供了一种基于单控制器的刚柔结合爬管机器人，包括气动柔性驱动模块和刚性从动模块；所述气动柔性驱动模块包括柔性驱动管，所述刚性从动模块包括第一运动机构和第二运动机构；所述第一运动机构包括第一固定支架和若干个第一爬管组件；所述第一固定支架内设有第一气动凸台；所述第一爬管组件与第一气动凸台固定连接；所述第二运动机构包括第二固定支架和若干个第二爬管组件，所述第二固定支架内设有第二气动凸台，所述第二爬管组件与第二气动凸台固定连接。本发明为单控制器操作模式，刚柔结合，能够在狭小管道爬行，兼顾灵活性及刚性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

开放椭圆型线槽端面双向旋转机械密封结构

当前第 / 件

一种利用微反应器装置进行氢转移反应的方法

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