发明专利已授权

一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法

📄 申请号：CN201910078207.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-01-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B23Q7_04

IPC 分类号

B23Q7_04 , B23Q7_00 , B25J9_22 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统运动控制

应用场景

智能制造, 工业自动化, 仓储物流, 自动化上下料, 生产线物流

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摘要

一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200804

✅ 授权

20190705

?? 实质审查的生效：

20190611

📄 公开

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