发明专利已授权

考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置

Name: 考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2024118166240
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411816624.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-12-11

公开号

CN119805928B

公开日

2025-10-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制人工智能算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 智能控制系统, 非线性系统控制

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摘要

考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置，其方法包括：建立关节空间中机器人的动力学模型，考虑机器人系统的输入扭矩、惯性矩阵、向心力和科里奥利力矩阵以及重力力矩；将机器人系统的动力学映射到笛卡尔空间，定义位置向量和速度向量，建立机器人系统的状态空间模型；在存在动态约束的情况下，基于最优反步法与“演员‑评论家”神将网络方法，设计自适应最优神经跟踪控制器，以处理动态约束并实现最优跟踪性能。本发明在动态约束环境下，机器人能够更准确地跟踪期望轨迹，同时确保运动安全。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119805928B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种跨链环境中的数据隐私保护方法

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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