发明专利已授权

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法

📄 申请号：CN201911270209.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-12-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统滑模控制状态观测器

应用场景

磁悬浮系统控制, 工业自动化, 精密定位与减振, 非线性系统控制

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摘要

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球连续滑模控制方法，对磁悬浮球系统建立机理模型并在平衡点出进行线性化处理；根据机理模型，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；考虑不能直接测出磁悬浮球的速度，设计状态观测器对小球的速度进行估计和观测，利用扰动信息对控制器进行补偿；根据观测器观测出的误差，构建出误差系统；设计出滑模面，求出磁悬浮球系统的等效控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用连续滑模控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220408

✅ 授权

20200512

?? 实质审查的生效：

20200417

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：31 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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