发明专利已授权

一种适用于四旋翼飞行器的滑模重复控制器

📄 申请号：CN201811450793.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-11-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器飞行控制系统滑模控制重复控制四旋翼飞行器

应用场景

四旋翼飞行器, 无人机姿态控制, 无人机轨迹跟踪, 抗干扰飞行控制, 周期信号跟踪控制

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摘要

一种适用于四旋翼飞行器的滑模重复控制器，首先对常用的指数趋近律进行改进，利用高次函数和对数函数设计一种新型的改进趋近律，然后对四旋翼飞行器的动力学模型进行离散化以适合数字控制器的设计，再通过虚拟控制量解耦位置坐标和姿态角，并针对位置子系统和姿态子系统分别设计离散滑模重复控制器，以克服周期性干扰，实现飞行器对于给定轨迹的跟踪控制。本发明便于控制算法在数字芯片上的实现，使得飞行器控制系统具有鲁棒性的同时，具有良好的重复性轨迹运行性能，解决了趋近律稳态抖振问题，实现四旋翼飞行器的解耦控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220715

✅ 授权

20200703

?? 实质审查的生效：

20200609

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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