发明专利已授权

基于有界优化的机器人位姿递归估计方法

📄 申请号：CN201910896428.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-09-23

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

位姿估计位姿估计机器人控制优化算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人导航, 自动驾驶, 无人机

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摘要

一种基于有界优化的机器人位姿递归估计方法，根据相机针孔模型和坐标变换过程建立位姿估计系统模型，设计递归滤波器形式，通过泰勒展开非线性量测方程并将高阶展开项作为有界噪声，给出估计误差平方的一个上界，构造最优化问题求解最优估计器增益，使得估计误差平方上界最小化且确保估计误差上界成立。本发明提供一种在噪声统计特性未知情况下的机器人位姿有界递归优化估计方法，实现机器人位姿的实时估计。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于振动数据功率谱的调节阀气蚀诊断方法

当前第 / 件

一种结合售后数据和故障树的DFMEA自动更新方法

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