发明专利已授权

基于广义扩张状态观测器的网络化大关联运动系统位置同步控制方法

📄 申请号：CN201810860063.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-08-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

同步控制自动控制系统运动控制状态观测器同步控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 多轴同步控制, 机器人协同控制, 网络化运动控制

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摘要

一种基于广义扩张状态观测器的网络化大关联运动系统位置同步控制方法。首先，将时变时延引起的系统不确定动态和每个子系统耦合部分处理为系统的总和扰动，设计广义扩张状态观测器，在观测系统状态的同时，对系统总和扰动进行观测，进而设计基于扰动补偿的大关联运动系统位置伺服解耦控制器。然后，建立网络化大关联运动系统位置同步耦合误差模型，设计同步控制器，实现网络化大关联运动系统位置同步控制。本发明在能处理各个子系统之间互相耦合与时延的影响，保证系统具有良好抗干扰性能和鲁棒性能，在实现系统具有良好的位置伺服解耦控制性能的同时，实现良好的位置同步控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211217

✅ 授权

20190108

?? 实质审查的生效：

20181214

📄 公开

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