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一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法

Name: 一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019111128764
Availability: InStock

📄 申请号：CN201911112876.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-11-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统状态观测器预测控制

应用场景

工业自动化, 精密运动控制, 磁悬浮轴承, 轨道交通, 教学科研实验平台

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摘要

一种基于扩张状态观测器的磁悬浮球系统预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立磁悬浮球系统模型；2)将通过ESO估计得到的总扰动通过前向补偿的方式消除其对系统的不利影响；3)根据预测方程获得输出预测值，并定义预测控制性能指标；4)通过将性能指标最小化，求得系统最优控制输入，完成轨迹跟踪任务。本发明将不可测的状态变量通过扩张状态观测器(ESO)估计得到，更符合于工程实际的应用；还可以通过ESO得到总扰动的估计值，将其通过前馈控制的方式补偿，从而提高系统的抗干扰能力；MPC控制器可以使系统跟踪上期望轨迹。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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