发明专利已授权

一种基于图像特征引导的点云自监督补全方法

📄 申请号：CN202510541242.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-04-28

公开号

CN120070224B

公开日

2025-07-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T5_60

IPC 分类号

G06T5_60 , G06N3_0455 , G06N3_0464 , G06N3_0895 , G06V10_40 , G06V10_82 ,

技术画像

所属领域

点云处理点云处理自监督学习图像特征提取

应用场景

自动驾驶, 三维重建, 机器人视觉, 增强现实, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种基于图像特征引导的点云自监督补全方法，步骤1：对获取的相机图像Image进行编码和解码操作提取特征，步骤2：获取原始稀疏点云Points，对原始稀疏点云进行随机点采样得到N个点，并对这N个点构建特征张量，记为Points1；步骤3：对步骤2中构建的特征张量Points1进行特征编码，获得特征；步骤4：将步骤3获得的特征进行特征扩展，得到点云特征；步骤5：将步骤4获得的点云特征使用全连接层进行点云重建，得到补全点云特征，记为Points2；步骤6：网络训练时，需要对原始稀疏点云Points进行最远点采样得到N个点，并对这N个点构建特征张量，记为Points3，计算Points2与Points3之间的倒角距离，作为网络训练时的损失函数。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种三酶共表达重组菌及其在(S)-香茅醇合成中的应用

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