发明专利已授权

基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体

📄 申请号：CN201410399600.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2014-08-14

公开号

CN104176148B

公开日

2016-05-04

申请人

中煤科工集团重庆研究院有限公司, 西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D63_02

IPC 分类号

B62D63_02 , B60L15_32 , B60K1_02 ,

技术画像

所属领域

探测机器人工业机器人并联机构机器人控制技术探测机器人

应用场景

矿井探测, 煤矿安全, 应急救援, 井下巡检, 危险环境作业

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摘要

本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种耐低温的水系镍铁电池

当前第 / 件

配电室周边运行环境监测系统

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