发明专利已授权

基于卷积神经元网络路标和序列搜索的回环检测方法

📄 申请号：CN201810809074.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-07-20

公开号

CN109034237B

公开日

2021-09-17

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_62

IPC 分类号

G06K9_62 , G06K9_00 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别人工智能算法同时定位与地图构建

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 无人机, 智能巡检, 增强现实

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

基于卷积神经元网络路标和序列搜索的回环检测方法，以待检测图像为中心选定一个待检索序列，在待检索序列的每一张图像上提取一定数量的路标进行预处理后输入到卷积神经元网络中抽取相应的特征描述子；构建一个候选匹配序列,待检索序列与候选匹配序列之间按照时间先后的对应关系进行序列间相似度分析；沿着时间轴移动候选匹配序列的中心，每移动一次，计算一次候选匹配序列与待检索序列之间的相似度并保存评分；在所有序列评分中搜索数值最大评分对应的序列，同时以此序列中心图像为中心选定一个窗口并在窗口外搜索一个最大评分序列；若最大评分与最大评分序列的评分的比值大于设定的阈值，则所述最大评分的中心图像就是待检索图像对应的回环。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种宽带可调谐太赫兹波吸收器及制作方法

当前第 / 件

一种智能太阳能环保型水面污物清理船

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