专利交易市场

本发明公开了一种基于指数幂次趋近律的降压型直流变换器的滑模控制方法，包括：(1)建立在时变扰动作用下的降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数，并转换为降压型直流变换器的受扰模型；(2)设计未知输入观测器来估计降压型直流变换器系统中存在的时变扰动；(3)基于未知输入观测器和改进的指数幂次趋近律设计滑模控制器，控制降压型直流变换器系统输出稳定的电源电压。本发明提供的控制方法实现了对系统存在时变扰动的问题进行复合控制，提高了控制精度和系统的抗扰性能；与普通的滑模控制相比，输出电压误差收敛时间速度更快，改进的指数幂次趋近律有着更快的趋近速率和更短的趋近时间，抑制了输出抖振。

本发明公开了一种基于双曲函数滑模控制的电力系统混沌振荡抑制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：根据二阶互联双机电力系统的相对转子角度实际值x1(t)和相对转子角速度理想值xd(t)的计算相对误差e(t)；步骤2：设置滑模控制器参数；步骤3：根据相对误差e(t)和滑模控制器参数计算系统滑模面的运动状态；步骤4：由滑模控制器参数和运动状态方程共同作用产生控制器输出u(t)，控制器输出作用于发电机转子，输出当前的相对转子角度实际值x1(t)，转到步骤1，根据相对误差调节控制器输出。本发明基于双曲函数滑模控制的电力系统混沌振荡抑制方法，通过双曲正切函数的滑模控制器，对互联双机电力系统中产生的混沌振荡现象进行了快速、有效的抑制。

本发明公开了一种反作用轮平衡自行车机器人模糊自适应滑模控制系统，包括传感器系统、主控芯片及电机系统。其中，传感器系统根据传感器测量模块采集的运动参数控制电机系统的运动；主控芯片中设置用于速度控制的PI控制器、方向控制的PD控制器及平衡控制的模糊自适应滑模控制器，其中平衡控制器的输出方程为：电机系统用于自行车机器人的平衡及运动。采用本发明的技术方案，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性。

一种基于遗传算法的多模态Boost转换电路滑模控制方法，包括以下步骤：将多模态Boost转换电路系统建模为离散时间不确定网络化切换系统；考虑信道衰落对系统状态信息的影响，设计信道衰落模型；构造公共滑模面；设计滑模控制律，计算控制器参数；进行稳定性分析及可达性分析，基于最优可达性的目标函数，采用遗传算法构造有效的滑模控制策略，使滑模动态在有限时间内被驱动到理想的最小化滑动区域。综合考虑了参数不确定、多模态特性以及非线性对多模态Boost转换电路系统的影响，模型精确，更加符合系统的实际运行场景，应用范围广；提高了多模态Boost转换电路系统性能，能够保证信道衰落下多模态Boost转换电路稳定运行。

一种基于反演控制位置非对称约束的积分滑模机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。首先建立用于机舱高度与俯仰角度约束的两自由度悬浮模型，将机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和两侧同步系统，采用反演控制法将系统分为位置系统与速度系统，通过设计光滑非对称型障碍Lyapunov函数，对系统状态进行约束控制，得到速度系统的虚拟参考；基于系统速度构造积分滑模函数，针对速度系统设计积分滑模控制器，得到基于反演控制法的位置非对称约束的积分滑模控制律，采用基于积分滑模面的自适应方法估计集总干扰。本发明能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，使系统具备良好的抗干扰能力与稳态性能，确保磁悬浮系统平稳可靠运行。