发明专利已授权

机器人自适应迭代学习控制方法及系统

📄 申请号：CN202010468108.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-05-28

申请人

山东省互联网传媒集团股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_02

IPC 分类号

G05B13_02

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统机器人控制迭代学习控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 自动化生产线, 精密运动控制

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摘要

本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种自适应迭代学习控制方法，包括如下步骤：a、求取机器人位置误差；b、求取机器人速度误差；c、将机器人的期望位置、机器人的期望速度、k次迭代后的实际位置、k次迭代后的实际速度输入参数自适应控制模块；d、对位置误差和速度误差分别进行比例运算和微分运算后输入可变增益反馈控制模块；e、将参数自适应控制模块和可变增益反馈控制模块的输出相加得到控制力矩；f、以所述控制力矩作为控制机器人第k+1次迭代的控制力矩；其中，k为迭代次数，k＝1，2…。本发明同时公开了自适应迭代学习控制系统。本发明在解决了工业机器人参数不确定性的同时兼顾了算法的收敛速度，能够有效保证工业机器人的位置和速度跟踪精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

NBGA//RGO/PPy/Ag非对称弹性超级电容式压电传感器的制备方法

当前第 / 件

基于概率集成回归模型的OSAHS诊断方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：31 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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