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一种基于前馈控制的桥式起重机的全局连续滑模控制方法

Name: 一种基于前馈控制的桥式起重机的全局连续滑模控制方法
Brand: 北京宏业源建筑劳务有限公司
SKU: 202110644957X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110644957.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-06-10

公开号

CN113325715B

公开日

2022-05-24

申请人

北京宏业源建筑劳务有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统起重机械控制滑模变结构控制滑模控制控制方法

应用场景

桥式起重机, 工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 重型机械

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摘要

本发明公开了一种基于前馈控制的桥式起重的全局连续滑模控制方法，同时考虑了匹配干扰d1以及不匹配干扰d2对系统的影响，并构建了一种非线性干扰观测器来估计干扰，提出了一种只存在滑动阶段的滑模面s，在此基础上建立了全局连续滑模控制器，然后由增量式编码器测得起重机台车位移以及负载摆动的大小，由全局连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明用以桥式起重机在工作环境中存在不同干扰情况下使其具有良好鲁棒性的连续控制，提高桥式起重机在实际工作过程中的安全保障，提高起重机的工作效率。

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这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：40 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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