发明专利已授权

一种自适应图像增强的水下视觉SLAM系统及实现方法

📄 申请号：CN202411232388.8 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2024-09-04

公开号

CN118735790B

公开日

2024-12-10

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T5_00

IPC 分类号

G06T5_00 , G06T5_92 , G06V20_05 , G06V10_80 , G06V10_40 ,

技术画像

所属领域

图像增强图像增强视觉SLAM 计算机视觉

应用场景

水下机器人导航, 水下探测, 海洋工程, 水下目标识别, 水下环境感知

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摘要

本发明公开了一种自适应图像增强的水下视觉SLAM系统及实现方法。发明包括低光照和浑浊环境识别模块、低光照图像增强模块、浑浊环境图像增强模块和图像增强处理模块；低光照和浑浊环境识别模块，通过基于AquaVisNet模型的水下低光照和浑浊环境识别算法实现；低光照图像增强模块，通过基于CLAHE的水下低光照环境图像增强算法实现；浑浊环境图像增强模块，通过基于暗通道先验原理的水下浑浊环境图像增强算法实现；图像增强处理模块，通过基于串并行融合的图像增强处理策略实现。本发明在动态水下环境中能有效恢复水下低光照和浑浊图像，有效解决水下视觉SLAM在水下低光照和浑浊环境下性能降低的问题，提高机器人在动态水下环境中同时定位与建图的鲁棒性和定位精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于空心微珠软体凝胶的多级复合纤维的制备方法

当前第 / 件

一种基于改进RT-DETR的遥感目标检测方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G06T5_00)

G06T5_00 G06T5_10 G06T5_20 G06T5_30 G06T5_40 G06T5_50 G06T5_60 G06T5_70 G06T5_73 G06T5_77 G06T5_80 G06T5_90 G06T5_92 G06T5_94 覆盖14个领域

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