发明专利已授权

一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法

📄 申请号：CN202411019258.6 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2024-07-29

公开号

CN118550201B

公开日

2024-10-22

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统工业机器人液压传动滑模控制机械臂液压机械控制方法

应用场景

深海勘探, 深海作业, 海洋工程, 水下机器人, 深海资源开发

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摘要

本发明公开了一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法。本发明考虑到多自由度深海液压机械臂无速度传感器问题，提出了基于期望速度信号的自适应律以克服模型参数不确定性带来的影响；此外，通过构建自适应扩张状态观测器，不仅能够估计并在控制器设计过程中补偿系统的扰动，而且能够估计系统的速度信号，提升控制器的鲁棒性和抗扰能力。本发明能够在无速度传感器的情况下实现多自由度深海液压机械臂关节角度的轨迹跟踪控制，提升多自由度深海液压机械臂的控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：82 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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