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一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法

Name: 一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2022111555751
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211155575.1 📄 发布日：2026/10/21

著录项目信息

申请日

2022-09-22

公开号

CN115453878B

公开日

2026-02-27

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 多轴运动控制, 机器人控制, 数控加工

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摘要

本发明公开了一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法，包括对基于扰动补偿的多轴系统协同控制策略进行分析，获得轨迹同步误差、轨迹扰动补偿误差和轨迹集中误差并建立控制目标；然后建立多轴系统数学模型并给出多轴系统的状态空间模型，其次结合状态空间模型中的轨迹集中误差获得基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器。每个电机的控制器利用输入的传感器信息结合基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器进行计算处理，获得电机转速控制所需的PWM信号并发送给电机驱动器，实现多轴系统的有限时间鲁棒协同控制。本发明采用外部扰动信息对扰动误差进行补偿，提高了多轴系统的协同控制精度同时具有较强的鲁棒性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115453878B

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……

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图2

图3

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