发明专利已授权

危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202510623029.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2025-05-15

公开号

CN120143630B

公开日

2025-07-22

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统车辆轨迹跟踪控制智能驾驶控制控制方法

应用场景

智能驾驶, 自动驾驶, 车辆安全控制, 轨迹跟踪, 主动安全

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本方案提供了一种危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取被控车辆的车辆参考轨迹；建立三自由度车辆动力学模型；获取被控车辆的车辆状态信息；基于车辆状态信息识别当前被控车辆的总体危险等级；以被控车辆的总体危险等级和横向误差作为蚂蚁算法的输入变量自适应调节预测时域和目标函数的状态误差权重系数；根据三自由度车辆动力学模型和参考轨迹建立MPC轨迹跟踪控制器，并将预测时域和状态误差权重系数赋予MPC轨迹跟踪控制器，MPC轨迹跟踪控制器以车辆参考轨迹为参考信息对被控车辆的车辆状态信息进行滚动优化，得到自适应MPC车辆轨迹，提高了MPC车辆轨迹跟踪的准确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种多视图知识图谱驱动的产业链协同推荐方法

当前第 / 件

一种片状铋基金属有机框架材料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：92 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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