发明专利已授权

分数阶机械臂模型的变结构有限时间振动抑制方法

📄 申请号：CN202210831612.X 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-07-15

公开号

CN115202189B

公开日

2025-03-25

申请人

金陵科技学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42 , G06F17_13 , G06F17_15 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人振动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 工业机器人, 精密装配, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了一种分数阶机械臂模型的变结构有限时间振动抑制方法，包括：由机械臂模型的动态方程建立分数阶机械臂模型；结合滑模控制技术设计非线性分数阶P(ID)α终端滑模面；考虑分数阶机械臂系统集总参数不确定性，确定分数阶机械臂模型未知参数的自适应估计律；考虑扇形非线性输入影响结合分数阶机械臂模型未知参数的自适应估计律，设计有限时间控制器；将建立的分数阶机械臂模型未知参数的自适应估计律以及设计的有限时间控制器应用于分数阶机械臂模型中，实现有限时间振动抑制。本发明变结构有限时间振动抑制方法能够实现分数阶机械臂模型的有限时间振动抑制，实现分数阶机械臂模型的状态轨迹在有限时间内收敛到平衡状态。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种硫化铟锌负载贵金属的光催化剂及其制备方法和应用

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：65 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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