发明专利已授权

一种仿蟹机器人及其控制方法

📄 申请号：CN202210526944.7 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2022-05-16

公开号

CN114735107B

公开日

2023-03-31

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032

技术画像

所属领域

控制方法仿生机器人多足机器人运动控制控制方法

应用场景

水下探测, 复杂地形巡检, 应急救援, 环境监测, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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