发明专利已授权

四足机器人行走与对角步态运动控制方法

Name: 四足机器人行走与对角步态运动控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022110344560
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211034456.0 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-08-26

公开号

CN115373269B

公开日

2025-04-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , B62D57_032 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业巡检, 物流运输, 灾害救援, 军事侦察, 教育科研

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摘要

本发明涉及一种四足机器人行走与对角步态运动控制方法，其包括以下步骤，步骤一：利用低维点质量模型模拟四足机器人运动，用离散化方法建立预观时域运动过程的离散状态方程；步骤二：通过线性约束域处理四足机器人行走和小跑步态，确定优化区间；步骤三：建立预观时域内机器人步态运动控制模型的性能指标评价函数，求解机器人的期望落足点和质心位置；步骤四：根据机器人的期望落足点和质心位置，实现四足机器人运动控制。本发明提出的运动控制方法利用离散化方法建立预观时域离散状态方程；将四足机器人步态模式与双足机器人步态模式进行映射，引入线性约束域对机器人运动进行处理；解决机器人行走和小跑步态的运动控制问题，具有高鲁棒性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

GAA结构的异质结双极晶体管及其制备方法

当前第 / 件

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