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本发明提供一种基于2‑PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其包括2‑PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块以及旋翼轴驱动模块；2‑PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，其中驱动运动链中的移动副均垂直于机座，可实现不旋转环的位姿运动；变距调节模块包括旋转环、桨毂、变距拉杆运动链和扭力臂，可将不旋转环的运动传递到桨叶；旋翼轴驱动模块包含电机和旋翼轴，用于带动桨毂以及旋转环同步运动，进而实现旋翼变距操纵；本发明不旋转环和旋翼轴之间无球铰连接，并由2‑PUU+PSR并联机构驱动，有利于改善变距铰的操纵范围，整体结构对称简单、易于装配和维护。

本发明提出了一种用于巡检无人直升机的旋翼操纵机构，其包括RRS+RRU+RSS并联机构、桨叶变距组件和旋翼主轴驱动组件，RRS+RRU+RSS并联机构包括基座、不旋转环以及RRS驱动分支，RRU驱动分支，RSS驱动分支，三个驱动分支一端通过转动副和基座连接，RRS和RSS驱动分支另一端通过球副和不旋转环连接，RRU驱动分支另一端通过万向铰和不旋转环连接，不旋转环中间为通孔并设有凹槽；旋转环和不旋转之间由轴承连接，旋翼主轴穿过不旋转环。本发明的RRS+RRU+RSS并联机构实现不旋转环的位姿变换，桨叶变距组件改变桨距角的大小。本发明摒弃了传统的防扭力臂分支和不旋转环和旋翼主轴之间的球铰结构，提升了旋转环和不旋转环的姿态调整能力，简化了机械结构，便于加工安装和后期维护。