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一种针对磁滞非线性机器人系统的控制方法

Name: 一种针对磁滞非线性机器人系统的控制方法
Brand: 河北农垚科技有限公司
SKU: 201910158950X
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910158950.X 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2019-03-04

公开号

CN109828468B

公开日

2021-05-14

申请人

河北农垚科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业机器人, 精密运动控制, 自动化生产线, 伺服系统, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种针对磁滞非线性机器人系统的控制方法，属于机器人系统控制领域。选取带有P‑I磁滞非线性的机器人作为研究对象，测量机器人的系统参数以及机器人的关节位置信息和关节速度信息，通过引入性能函数将原机器人的约束跟踪控制问题转化为无约束的镇定问题，并利用自适应控制调节磁滞非线性中存在的未知参数，设计出自适应预定性能反步控制策略。本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度；同时，利用自适应参数调解律估计磁滞非线性中的未知参数，能有效解决磁滞非线性带来的系统震荡和系统不稳定等问题，从而提高系统工作性能。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN109828468B

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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