发明专利已授权

一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器

📄 申请号：CN202110088953.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-01-22

公开号

CN112722224A

公开日

2021-04-30

申请人

秦皇岛元顺科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63H5_125

IPC 分类号

B63H5_125 , B63H21_17 , B63H23_02 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构球面机构过约束机构

应用场景

飞机推进, 船舶推进, 水下机器人, 无人机, 航天器

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摘要

本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

正弦平面二级活齿减速器

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：77 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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