发明专利已授权

一种基于能量感知区块链的多AUVs协同控制系统

📄 申请号：CN202010988247.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-09-18

公开号

CN112218290A

公开日

2021-01-12

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04W12_00

IPC 分类号

H04W12_00 , H04W12_0433 , H04W84_18 , H04B13_02 , H04B11_00 , G06F21_60 ,

技术画像

所属领域

控制系统区块链技术多智能体协同控制自主水下航行器控制系统

应用场景

海洋资源勘探, 水下环境监测, 水下搜救与救援, 海洋军事防卫, 海底管网巡检

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摘要

本发明涉及AUVs协同控制技术领域，尤其涉及一种基于能量感知区块链的多AUVs协同控制系统，包括如下步骤：步骤1，母舰将交易事务传输给领导者，领导者生成加密的区块；步骤2，利用共识算法该区块被同步至系统中的其他节点，并更新控制命令与密钥信息；步骤3，改进的共识算法中，当跟随者未收到来自领导者的消息，且剩余能量大于阈值时，其成为候选者，并发起投票请求；步骤4，当该跟随者剩余能量小于阈值时，其成为落选者，并计算与传送新的能量阈值；步骤5，各节点计算在一轮选举过程中能耗情况及剩余能量。本发明采用不断更新所需密钥，提高了AUVs与母舰之间通信的安全性，极大延长了网络的工作时间与提高AUVs的能量利用率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：91 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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