发明专利已授权

一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统

📄 申请号：CN202011097225.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-10-14

公开号

CN112180732B

公开日

2021-11-30

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

足式机器人足式机器人液压驱动控制滑模控制

应用场景

足式机器人, 工业机器人, 应急救援, 军事装备, 复杂地形探测

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摘要

本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人。本发明可以优化足式机器人的驱动效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置

当前第 / 件

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