发明专利已授权

基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置

Name: 基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置
Brand: 燕山大学
SKU: 2022109179543
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210917954.3 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-08-01

公开号

CN115389065B

公开日

2025-05-09

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01L1_20

IPC 分类号

G01L1_20 , G01L1_22 , G01L5_1627 , B25J13_08 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

足式机器人, 人形机器人, 四足机器人, 工业自动化, 智能机器人

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摘要

本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115389065B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于超声刺激神门穴的实时睡眠节律闭环调控系统

当前第 / 件

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