发明专利已授权

液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法

📄 申请号：CN202411484568.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-10-23

公开号

CN119347848A

公开日

2025-01-24

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

足式机器人机器人技术液压驱动系统参数辨识技术足式机器人

应用场景

机器人性能测试, 足式机器人研发, 工业自动化, 特种机器人, 智能制造

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摘要

本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种冗余双电机直驱线控制动系统

当前第 / 件

借助异步错位轧制实现晶粒细化的方法及其可控DS轧机

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