发明专利已授权

面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法

📄 申请号：CN202411152526.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-08-21

公开号

CN119037511B

公开日

2025-07-11

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B61L27_10

IPC 分类号

B61L27_10 , G05B13_04 , G06N3_006 , G06N3_0985 , G06N3_092 , G06N3_045 , B61B1_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法列车运行控制虚拟编组自抗扰控制控制方法

应用场景

轨道交通, 列车智能编组, 城市空轨运输

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摘要

本发明公开一种面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法，属于空轨列车控制领域。该方法根据构建的分布式动力学模型和编队状态误差模型，利用tanh函数对相邻列车的编队状态误差进行平滑处理，建立基于双向‑领航通信拓扑结构的协同与避撞控制协议，进而获得基于协同与避撞控制协议的分布式自抗扰控制器；利用自适应蜉蝣优化方法对深度确定性策略梯度算法的超参数进行寻优，采用优化后的深度确定性策略梯度算法训练分布式自抗扰控制器，依据时变扰动自适应在线调整训练后的分布式自抗扰控制器参数，并对虚拟编组中的空轨列车进行控制，使得虚拟编组中的空轨列车在干扰作用下保持期望队形运行。本发明能够确保干扰作用下列车虚拟编队快速恢复并保持期望队形运行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：70 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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