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本发明公开一种高速列车辅助驾驶控制方法及系统，该方法包括构建高速列车操纵过程端‑边‑云协同系统，基于高速列车操纵过程速度变化机理特性及级位变化机理特性的动态分析，构建速度及级位机理特性模型；根据从协同系统中获取的列车及线路数据、速度及级位机理特性模型和LSTM神经网络结构确定基于LSTM的高速列车辅助驾驶控制策略预测模型；边缘层结合实时采集到的数据及端层所获取的数据，利用从云层下载的基于大量历史数据离线建立好的基于LSTM的高速列车辅助驾驶控制策略预测模型确定高速列车辅助驾驶控制策略，并通过5G网络发送至车载边缘计算节点进行辅助驾驶控制。本发明可提高高速列车运行过程中辅助驾驶控制策略预测的准确性。

本申请公开了一种列车群体的预测控制方法、系统、设备及介质，涉及列车预测控制技术领域，该方法包括：对列车群体进行拓扑确定各列车之间的耦合关系；列车群体包括若干列车；耦合关系包括各列车之间相互牵引关系、相互制动关系中的一种或多种；以列车的耦合关系力为输入，以列车的速度为输出，建立列车的车辆运行模型；利用分布式预测控制算法，基于列车群体中各列车之间的耦合关系和列车的车辆运行模型，对各列车的速度进行预测控制，以使列车群体中各列车的速度之间的差值小于设定阈值，本申请能够使得列车群体中的列车的速度最终将稳定在一定速度范围内，有效地提高了列车群体的区间通过能力。

本发明公开了一种基于追踪和通信距离约束下的高速列车群组控制方法，涉及高速列车安全运行方法技术领域。所述方法包括如下步骤：建立高速列车在平衡状态下的动力学模型，基于该动力学模型，构建高速列车的误差系统模型；考虑列车运行间距的约束条件，并设定列车系统状态需满足的约束条件，设计出自适应鲁棒控制器；在李雅普诺夫函数Lyapunov中引入障碍函数，用于解决高速列车运行间距受限问题。所述方法能够有效保证高速列车在最大通信距离与最小安全距离双重约束条件，可安全运行且能够对所有的列车实现精确跟踪。

本发明公开了一种基于离散速度连续时间的多智能体轨道交通路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括以下步骤：地图建模和智能体建模，生成地图模型智能体模型，表示为状态st：（Tr，t，v，speed），其中，Tr为列车唯一标识符，t、v和speed分别表示列车Tr在时间t时位于位置v且速度为speed，其中，位置v通过地图中的节点或边来表示；采用基于冲突的连续搜索算法实现多智能体轨道交通路径规划，所述多智能体轨道交通路径规划表示为所有智能体在地图上的状态变化。本发明在提高铁路运输效率的同时，增强了列车运行的安全性，为实际应用场景中的复杂情况提供了更为有效的解决方案。

本发明涉及一种用于高速列车在DoS攻击下保持安全行驶的控制方法及系统，方法包括：设置伪偏导数步长、伪偏导数权重、控制律步长、控制律权重、调节因子以及控制输入线性化长度；设置领导者车厢的期望轨迹、跟随车厢输出的列车速度初始值及跟随车厢输入的列车牵引力/制动力初始值；更新伪偏导数的预测值；重置伪偏导数的预测值；更新控制输入；基于DoS攻击下，数据传输成功的数学期望更新输出；计算列车速度；判断列车的行驶时刻是否达到终止时间，如果达到停止控制；否则，重复上述步骤。本发明提出了一种扩展无模型控制，引入了误差调节因子的输入准则函数的控制律更新方法，能够有效缩短高速列车控制达到稳定的收敛时间以及提高系统的跟踪效果。

本发明公开了一种列车辅助驾驶方法、系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：分配驾驶员到固定列车线路上；获取所述驾驶员在所述固定线路上的驾驶习惯；根据驾驶员的状态和在反馈窗口内是否接收到驾驶员的指定操作来确定辅助驾驶策略，所述反馈窗口与列车所处的速度区间对应的安全时间和位置窗口相关；根据驾驶员在不同状态下的反馈操作，来确定是否启动辅助驾驶策略；可以减少不必要的辅助驾驶的频繁介入，避免影响驾驶员正常的驾驶所带来安全隐患。

本发明提供一种智能轨道车合并点的调度方法和智能轨道控制系统，调度步骤为：步骤1，第一合并点控制器接收所管控轨道上的轨道车发送的申请信息；所述轨道车在第一合并点控制器所管控的轨道上；所述申请信息包括轨道车请求通过第一合并点的请求信息、轨道车所在轨道号和轨道车发送申请信息的请求时间；步骤2，第一合并点控制器根据接收的轨道车的申请信息作出轨道的调度策略；步骤3，第一合并点控制器按照所述调度策略控制轨道车通过第一合并点。本发明智能轨道车合并点的调度方法及系统能够保证轨道车在任何情况下都能安全通行合并点。

本发明提供了一种虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，其特征在于：单个单列车上设置有车载控制模块、车载ATO模块、定位模块、车车通信模块和车地通信模块；还包括地面列控中心，地面列控中心包括地面控制模块和地面通信模块；各个单列车的车车通信模块相互无线通信连接，各个单列车的车地通信模块均与地面通信模块无线通信连接；所述控制方法包括：当某个单列车的车车通信模块故障时，故障车与相邻的前车或后车进行硬连挂形成组合单列车，然后组合单列车与其他单列车重新建立虚拟连挂的运行模式继续运行。上述软硬混合虚拟连挂的方式，解决了单列车出现车车通信故障无法正常按虚拟连挂方式运行的问题，且本控制方法成本低、效率高。