发明专利已授权

一种电动汽车轨迹跟踪控制方法

📄 申请号：CN202510000262.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2025-01-02

公开号

CN119370127B

公开日

2025-04-15

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , B60W30_18 , B60W50_00 ,

技术画像

所属领域

轨迹跟踪自动控制系统车辆动力学控制智能驾驶轨迹跟踪

应用场景

电动汽车, 智能驾驶, 自动驾驶, 轨迹规划, 车辆运动控制

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摘要

一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，包括：建立自适应预瞄模型，基于灰狼算法建立自适应预瞄模型的目标函数，并对目标函数进行求解，得到预瞄点坐标信息；建立车辆动力学模型，进而构建轮胎侧偏刚度修正模型，得到修正后的轮胎侧偏刚度；结合预瞄点坐标信息和修正后的轮胎侧偏刚度，通过欧拉法得到离散系统；构建车辆轨迹跟踪控制模型，并将得到的状态量作为评价指标，引入速度暂停粒子群算法对状态量权重系数矩阵进行实时优化；基于修正后的轮胎侧偏刚度构建前馈控制模型，得到前馈前轮转角，并基于前馈前轮转角和车辆轨迹跟踪控制模型输出的前轮转角，得到最终前轮转角。本发明能够满足电动汽车在大曲率道路高速行驶时的轨迹跟踪精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (B60W60_00)

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：81 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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