发明专利已授权

一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人

📄 申请号：CN202210953349.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-08-10

公开号

CN115178546B

公开日

2023-04-07

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B08B9_051

IPC 分类号

B08B9_051

技术画像

所属领域

清理机器人仿生机器人管道机器人蠕动运动机构管道清理清理机器人

应用场景

管道清理, 管道维护, 市政管网疏通, 工业管道清洁, 管道检测

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摘要

本发明提供了一种基于蚯蚓的运动方式的仿生管道清理机器人,包括蠕动装置和清理装置。蠕动装置包括主体弹簧、环节骨架、前推杆机构、后推杆机构；所述环节骨架至少呈三个环节安装在所述主体弹簧上，所述前推杆机构作用于所述环节骨架的首个环节，以带动主体弹簧的首部伸缩形变，所述后推杆机构用于所述环节骨架的末个环节，以带动主体弹簧的尾部伸缩形变，当蠕动装置移动时，前推杆机构和后推杆机构按预设的伸缩次序执行伸缩动作以驱动蠕动装置沿管道运动；清理装置包括缠绕在主体弹簧上的环形毛刷，以及设置于主体弹簧内的吸尘机构。本机器人整体结构简单，制造容易，成本低，主体弹簧即是机器人本体，缠绕上环形毛刷后又是灰尘垃圾清理装置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于仿生设计的水母机器人

当前第 / 件

一种无线携能中继系统长期平均通信容量优化方法

同领域国内专利 · IPC: (B08B9_051)

B08B9_00 B08B9_02 B08B9_023 B08B9_027 B08B9_032 B08B9_035 B08B9_04 B08B9_043 B08B9_045 B08B9_047 B08B9_049 B08B9_051 B08B9_053 B08B9_055 B08B9_057 B08B9_08 B08B9_087 B08B9_093 B08B9_20 B08B9_22 B08B9_24 B08B9_28 B08B9_30 B08B9_32 B08B9_34 B08B9_36 B08B9_38 B08B9_42 B08B9_44 覆盖29个领域

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