发明专利已授权

一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统

📄 申请号：CN202310366506.3 📄 发布日：2026/08/24

著录项目信息

申请日

2023-04-03

公开号

CN116360267B

公开日

2025-10-17

申请人

山东师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

船舶编队航行, 无人船协同作业, 海上交通管控, 海洋工程作业, 智能航运

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摘要

本发明提出了一种非线性船组动力系统的一致性跟踪方法及系统，涉及协同控制技术领域，对非线性船组动力系统的动力学方程进行坐标变换，将得到的具有时变输入时延的二阶严格反馈方程作为跟随者的动力学方程，确定领导者的动力学方程，确定领导者和跟随者之间的通讯关系；利用反步法，设计非线性船组动力系统的一致性跟踪控制器；基于一致性跟踪控制器，对非线性船组动力系统进行控制；本发明基于新设计的Lyapunov‑Krasovskii函数，定义含补偿系统的误差坐标转换，设计自适应控制器，处理未知的不可微分的时变输入延迟，并使用滞后量化器对控制器进行量化，使用命令滤波器优化控制器结构，提高一致性跟踪控制的稳定性和准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：2 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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