发明专利已授权

一种基于视觉路标的室内移动机器人定位方法

📄 申请号：CN201710887670.3 📄 发布日：2026/04/10

著录项目信息

申请日

2017-09-27

公开号

CN107832661B

公开日

2019-06-14

申请人

南通大学技术转移中心有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_00

IPC 分类号

G06K9_00 , G06K9_34 , G06K9_40 , G06K9_46 , G06K9_48 , G01C21_20 , G01C21_34 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉机器人定位视觉导航

应用场景

室内移动机器人, 仓储物流, 智能工厂, 服务机器人, 无人配送

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摘要

本发明公开了一种基于视觉路标的室内移动机器人定位方法，先对拍摄到的视觉路标图像做二值化，腐蚀膨胀，图像增强处理，然后进行中值滤波处理；通过canny边缘检测算法，将路标轮廓提取出来进行路标与背景的分割；通过Hough变换算法和透视变换算法，对提取出来的路标进行旋转和倾斜矫正；通过基于最小二乘法的椭圆拟合算法，检测出路标内部3个圆环的外轮廓线，利用检测到的圆环外轮廓线将3个圆环分别分割出来；通过随机Hough变换算法分别检测每个圆环中的圆弧，然后利用圆弧的半径和弦长信息计算圆弧对应的圆心角；利用所获得的路标位置信息和摄像头自身的参数信息，计算得到室内机器人自身的位置。本发明具有成本低、扩展性强的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250704

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20241227

⏳ 专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更：

20221230

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20201030

?? 专利权的转移：

20190614

✅ 授权

20180417

?? 实质审查的生效：

20180323

📄 公开

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