发明专利已授权

一种用于双电机推进系统的控制调节方法

📄 申请号：CN202411612121.1 📄 发布日：2026/08/12

著录项目信息

申请日

2024-11-13

公开号

CN119154720B

公开日

2025-01-28

申请人

南通原力云信息技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P5_46

IPC 分类号

H02P5_46 , B64U50_20 , B64U50_23 , B64U10_14 ,

技术画像

所属领域

推进系统船舶与海洋工程动力系统新能源汽车电驱动技术工业自动化控制系统推进系统

应用场景

舰船/潜艇双轴推进系统协同控制;电动汽车四轮独立驱动扭矩分配;轨道交通车辆多动力单元同步调速;风电机组双发电机并网功率均衡;工业机器人关节模组精密联动

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摘要

本发明涉及电机速度调节技术领域，具体涉及一种用于双电机推进系统的控制调节方法。该方法根据四旋翼无人机呈对角分布的主电机在每个时刻的角速度数据的差异获取对应时刻的合乎指令平衡值；确定四旋翼无人机执行旋转指令时的疑似旋转中心，利用疑似旋转中心对应时刻的合乎指令平衡值调整对应疑似旋转中心得到实际旋转中心，进而获取四旋翼无人机执行旋转指令时主电机的初始离心力，并结合所有四旋翼无人机在测试时间段内所有时刻的合乎指令平衡值，对使用双电机推进系统的四旋翼无人机的副电机进行控制调节。本发明有效提高对双电机推进系统进行控制调节的准确度，增加无人机在执行旋转动作时能够保持姿态稳定性和航向控制精确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251219

?? 专利权的转移：

20250128

✅ 授权

20250103

?? 实质审查的生效：

20241217

📄 公开

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