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本发明公开了一种基于激光的金属表面硬化系统的速度跟随方法，在跟随速度上提出采用三段式速度控制使得从电机能做到快速启动，中间过程平稳，缓慢停止，跟随效果好。在打开气缸启动跟随之前，将从电机的速度先加速至与主电机相同，有效解决了盖板与产品的位置超前或滞后问题。同时，本发明由于在从电机加速至设定的初始速度后，考虑到该速度与主电机的实际运动速度可能存在偏差，需要对比编码器的实时反馈数据，采取闭环控制，利用增量式PID算法对从电机的运动速度进行调整，使其与主电机的速度保持一致，能有效提高速度跟随的精度，解决三轴实际线速度在视觉上同步的缺陷，真正起到在数值上同步的效果，增加了系统的鲁棒性。

本发明提供一种基于虚拟电机的多电机同步控制方法及装置，方法包括：判断与第一电机参数对应的第一电机是否与虚拟标准电机同步；当第一电机与虚拟标准电机异步时，根据标准相位和第一电机参数，得到第一控制信号，并将第一控制信号发送至第一控制驱动器调整第一电机的角相位；判断与各第二电机参数对应的第二电机是否与第一电机同步；当第一电机与第二电机异步时，根据第一电机参数和第二电机对应的第二电机参数，得到第二控制信号，并将第二控制信号发送至第二控制驱动器调整第二电机的角相位。本发明通过虚拟电机，使多电机同步，从而在电机受外界负载突变等干扰时，相应电机能迅速同步并恢复至受干扰之前的状态。

本发明提供一种自动加球机联锁控制电路，包括断路器KF1、接触器KM1主触点、接触器KM2主触点、接触器KM3主触点、热继电器FR1热元件、热继电器FR2热元件、振动电机M1、送球电机M2、启动按钮SB1、停止按钮SB1、接触器KM1辅助常开触点、接触器KM1线圈、球仓光电开关SQP1、球道光电开关SQP2、热继电器FR1辅助常闭触点、接触器KM2辅助常闭触点、接触器KM2线圈、接触器KM3辅助常闭触点、接触器KM3线圈、时间继电器KT1线圈、钢球计数行程开关SQ1常闭触点。本发明电路控制简单、维护人员易于维护，可以实现加球机自动控制，有效地避免卡球、堵球、脱球和钢球计数不准的现象。

本发明公开了一种列车转向架抗蛇行运动装置及系统，装置包括：电流传感器，采集牵引电机的输入电流信号；转速传感器，采集牵引电机的当前转速信号；蛇行运动数据处理模块，根据牵引电机的输入电流及当前转速信号计算转向架的蛇行运动频率和幅值，并生成牵引电机谐波电流的频率与幅值信息；控制单元，根据牵引电机谐波电流的频率与幅值信息控制牵引变流器，使牵引变流器向牵引电机输出相应频率与幅值的谐波电流并叠加正常工作电流，该谐波电流产生与蛇行运动同频率反相位的机械振动，从而抑制转向架的蛇行运动。本发明能够解决现有转向架抗蛇行运动装置结构复杂、成本高昂、可靠性不高的技术问题。

本发明涉及电机速度调节技术领域，具体涉及一种用于双电机推进系统的控制调节方法。该方法根据四旋翼无人机呈对角分布的主电机在每个时刻的角速度数据的差异获取对应时刻的合乎指令平衡值；确定四旋翼无人机执行旋转指令时的疑似旋转中心，利用疑似旋转中心对应时刻的合乎指令平衡值调整对应疑似旋转中心得到实际旋转中心，进而获取四旋翼无人机执行旋转指令时主电机的初始离心力，并结合所有四旋翼无人机在测试时间段内所有时刻的合乎指令平衡值，对使用双电机推进系统的四旋翼无人机的副电机进行控制调节。本发明有效提高对双电机推进系统进行控制调节的准确度，增加无人机在执行旋转动作时能够保持姿态稳定性和航向控制精确性。

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种运用CAN总线通讯的多伺服电机控制系统及方法，用于解决现有的基于CAN总线通讯的多组伺服电机控制系统无法通过多方面因素同时对多组伺服电机进行监控与分析，无法及时发现出现异常的伺服电机，并对其及时进行关停以及检修处理的问题；该多伺服电机控制系统通过CAN总线技术实现与上位的电机控制平台以及下位的多个伺服电机进行连接，完成了与电机控制平台的高速通信和对伺服电机的智能控制，实现了多个伺服电机之间的快速通讯和数据交互，还通过获取每个伺服电机的运行参数，并根据运行参数获得异常系数，实现多个伺服电机的精准控制和协同运动，提高了系统的控制精度和响应速度。