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本发明提供一种交叉耦合双推杆电机比例同步控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取第一、第二推杆电机的行程控制量和伸缩杆的实际位置；确定第一、第二推杆电机的旋转方向系数和速度比例系数；确定同步控制参数；确定第一、第二推杆电机的跟踪误差和同步误差，并确定第一模糊PID控制器的输入和第二模糊PID控制器的输入，以实现第一、第二推杆电机的比例同步运行；确定第一、第二推杆电机停止运行的编码器计数，并获取第一、第二推杆电机实时的编码器计数，以及在第一推杆电机和第二推杆电机停止运行的编码器计数与实时的编码器计数之间的误差均在预设误差值以内时，控制第一、第二推杆电机停止运行。