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本发明公开了一种基于滑模控制的智能手套机针筒电机与机头电机的同步控制方法，包括：获取主电机和从电机两者的实际位置差值的绝对值；若实际位置差值的绝对值与预设位置差值的绝对值相等，则采用速度跟踪控制器控制所述从电机正常运行；否则计算实际位置差值的绝对值与预设位置差值的绝对值两者的差值得到位置误差；根据位置误差和预设位置差值的绝对值计算得到角速度给定值；获取从电机的实际角速度，将实际角速度和角速度给定值的差值作为滑膜控制器的输入值，得到滑膜控制器的输出值用于控制所述从电机的转速，保持主电机和从电机的同步。本发明能够有效控制针筒电机和机头电机同步运动，提升智能手套机的机械稳定性，降低故障率。

本发明提供一种制袋机放料同步控制方法、系统以及计算机可读存储介质，控制方法包括：预先设定制袋长度和制袋速度；根据预先设定算法，计算与预设制袋长度和制袋速度相匹配的放料电机的基准输出电压；检测经由放料电机驱动的调节机构的摆动位置；根据摆动位置，计算出放料电机的补偿电压，以对基准输出电压进行补偿，以调节放料电机的转速。本发明的制袋机在运行过程中可以随时改变制袋长度和速度，放料速度能够实时跟踪匹配，快速自我调整恢复到稳态运行，使得操作者只需设定制袋长度和速度，之后一键启停，缩短人工调试的时间，降低对使用者的专业技能要求，提升设备的自动化程度。