发明专利已授权

一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法

📄 申请号：CN202111153770.6 📄 发布日：2026/01/27

著录项目信息

申请日

2021-09-29

公开号

CN113752278B

公开日

2025-12-12

申请人

江西理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

控制方法软体机器人连续体机器人机器人控制控制方法

应用场景

狭小空间作业, 医疗手术辅助, 航空发动机检修, 工业设备检测, 灾难救援探测

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摘要

本发明公开了一种适用于狭小复杂环境的软连续体机器人及其控制方法，软体机器人呈长条状结构，且一端为动力端，另一端为工作端；动力端连接有推拉机构，推拉机构能够对动力端施加推力或拉力，以及对动力端施加周向的转动力。将软体机器人的工作端送入狭小空间内，通过推拉机构在动力端施加推力和/或转动力，持续推进软体机器人在狭小空间内前进；当软体机器人到达目标位置并完成工作后，通过推拉机构在动力端施加拉力，将软体机器人拉出。本发明利用软连续体机器人材料柔顺且具有高弹性的材料特性，通过被动挤压、擦碰、扭转等方式，在不对软体机器人施加气压主动使其产生较大弯曲变形的情况下，利用小变形即可穿越狭小复杂空间环境或者障碍物。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种带钢酸洗线酸雾循环利用处理装置

当前第 / 件

一种用于狭窄管道探索的软体装置

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