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一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法

Name: 一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2024103533393
Availability: InStock

📄 申请号：CN202410353339.3 📄 发布日：2026/09/23

著录项目信息

申请日

2024-03-26

公开号

CN118331047A

公开日

2024-07-12

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

多机器人协同作业, 无人机编队控制, 车辆编队控制, 智能电网分布式控制, 工业自动化

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摘要

本发明涉及多智能体控制技术领域，公开了一种多智能体动态事件触发固定时间二分一致性控制方法，包括构建多智能体的有符号无向拓扑图、拉普拉斯矩阵和数学模型，确定二分一致性控制目标；建立二分一致性控制器，采样各个智能体的事件触发速度并输入给二分一致性控制器，进一步得到测量误差、事件触发函数和动态事件触发阈值从而确定动态触发条件；计算多智能体动态事件触发二分一致性控制器的固定收敛时间上限，使得多智能体在任意的初始状态下都能在固定时间内达到二分一致性。本发明设计的控制器能够实现多智能体达到二分一致，不仅实用多智能体合作场合，还适用于多智能体竞争场合，具有更为广泛应用场景。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

具有自抗扰功能的多通道协同控制方法

当前第 / 件

一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法

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