发明专利已授权

具有自抗扰功能的多通道协同控制方法

Name: 具有自抗扰功能的多通道协同控制方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2023109094361
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310909436.1 📄 发布日：2026/09/23

著录项目信息

申请日

2023-07-21

公开号

CN116859741A

公开日

2023-10-10

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 过程控制, 机器人控制, 多轴运动控制

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摘要

本发明属于多通道同步控制领域，公开了一种具有自抗扰功能的多通道协同控制方法，具体包括将所有通道的真实转速进行排序，找到转速的最大值和最小值后获得多通道的耦合转速来设计多通道协同控制策略，并结合鲁棒控制设计鲁棒同步控制器设计具有自抗扰功能的多通道协同控制器，电机控制器利用具有自抗扰功能的多通道协同控制器计算获得电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号并发送给电机驱动器。本发明可以有效避免负载扰动加入时多通道瞬时转速过大或过低的影响，使多通道系统中各通道跟踪各自期望转速的同时实现具有自抗扰功能的多通道的高精度协同控制。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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